1805年，德國(guó)學(xué)者Bozzini就利用燭光及硬金屬管觀察了泌尿道。

　　1826年，法國(guó)學(xué)者Segales制成了硬式膀胱鏡及食管鏡。

　　1932年，出現(xiàn)了半屈曲式胃鏡，使觀察的視野擴(kuò)大。

　　1950年，日本發(fā)明了胃內(nèi)照相機(jī)，使對(duì)胃黏膜的觀察盲區(qū)進(jìn)一步減少，這是第一代內(nèi)窺鏡。

　　1957年，隨著光學(xué)纖維工業(yè)的發(fā)展及應(yīng)用，在美國(guó)出現(xiàn)了纖維胃鏡，這是第二代內(nèi)窺鏡。后來(lái)日本將其進(jìn)行改進(jìn)，采用外接冷光源，增加了活檢管道，使其成功應(yīng)用于臨床。

　　1983年，電子內(nèi)鏡在美國(guó)產(chǎn)生并用于臨床，此種內(nèi)鏡的觀察靈敏度較以往類型大大提高，成為內(nèi)鏡檢查的新的里程碑，這是第三代內(nèi)窺鏡。